LiDAR

设备接线

设备

• 雷达型号：RS-Helios-16P或OUSTER-OS

• 雷达静态IP：192.168.1.200(RS-Helios-16P)或192.168.1.125(OUSTER-OS)(切勿修改)

ROS驱动程序

在Autoware文件下

ouster_driver

source install/setup.bash
ros2 launch pixkit_sensor_kit_launch os_sensor_top.launch.xml

通过ros topic list 查看 lidar/points的话题

rs_driver

source install/setup.bash
ros2 launch pixkit_sensor_kit_launch lidar.launch.xml

通过ros topic list 查看 lidar/points的话题，echo可以打印话题输出

• 驱动下载：RS-Helios-16p
• 驱动下载：OUSTER-OS