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GNSS—CHC

设备接线

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硬件参数配置

设备检测

  • 工控机打开google浏览器：在地址栏输入 192.168.1.110（出厂IP，切勿修改），弹出登陆界面，账号：admin，密码：password

注意：不要用火狐浏览器打开，否则参数不能修改成功。 avatar

RTK账号登录（需填——您的RTK账号密码）

  • 进入到IO 配置界面，选择“RTK 客户端”，点击“连接”，连接协议可以选择 NTRIP协议，输入您的账号密码以及远程IP、端口，获取源列表，选择RTCM33,最后点击“确定”。 avatar

注意1：获取源列表时，一定要注意右下角弹出源列表获取成功，否则RTK登录失败，检查是否给设备供网。

注意2：CGI-410支持国外差分，但必须保证基站播发的是标准的RTCM语句，国内外统一支持卫星：GPS，北斗，伽利略，格洛纳斯，准天顶。

参数适配（选填-已配置）

数据I/O输出

  • 输出格式TCP：进入到IO 配置界面,查看TCP Server 9904端口，组合导航数据分别设置：GPCHC 100HZ，GPGGA 10HZ，其他数据均为关闭，保存数据。 avatar
  • 启动工控机，Ctrl+Alt+t打开终端，nc 192.168.1.110 9904，有数据输出表示TCP通讯成功； avatar

车辆参数设置 （选填-已配置）

购买PIXKIT套件，不需要车辆参数设置，出厂已经设置完毕

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  • 使用天线数：后天线接设备GNSS1为定位天线，前天线接设备GNSS2为定向天线；
  • 工作模式：为移动机器人，选择低速模式；
  • 惯导到车辆坐标系夹角：标准安装，参数均为0；
  • 定位天线到后轮中心杆臂：以定位天线为原点坐标，分别为 xyz，左右方向为 x（右正左负），前后方向为 y（前正后负），上下方向为 z（上正下负），单位为m。例如：天线在后轮中心的左边 0.3 米（一般放在车子中心线，则为 0），前面 0.5 米，上面 1 米，输入值则为 0.3，-0.5，-1；
  • GNSS 定向基线与车辆坐标系夹角：标准安装，参数均为0；
  • 惯导到GNSS定位天线杆臂：以惯导设备为原点坐标，分别为 xyz，左右方向为 x（右正左负），前后方向为 y（前正后负），上下方向为 z（上正下负），单位为 m，定位天线在设备的右前上，则x，y，z均为正值；
  • 里程计轮速精度(km/h)/转角精度(deg)和里程计延迟：默认值均为0；
  • 轮距：客户根据收到车辆进行测量填写。 完成配置后点击保存即可。

  1. 轮距: 图中D长度，车尾两轮中心的距离
  2. 惯导到GNSS定位天线杆臂: 把主机单元看成坐标系原点，定位天线看成一个点,定位天线这个点在主机单元这个坐标系下的x,y,z值,比如(E, -A, F)
  3. 定位天线到后轮中心杆臂: 把定位天线看成坐标系原点，后轴中心看成一个点,后轴中心这个点在定位天线这个坐标系下的x,y,z值。

设备校准

实车操作:INS模式先是卫导，然后初始化，最后组合惯导，车辆需开到户外，且周围较为空旷，无高大遮挡建筑物，车辆前后移动，**8**字形移动，前后转圈行驶，大概需要二十分钟左右方可校准成功，如果INS模式一直没变化，请检查RTK账号是否登录成功。

惯导融合状态：INS模式为组合惯导状态，组合信息为GNSS | MIU avatar 注意：标定半小时，INS模式初始化，GNSS模式一直不出现RTK稳定解定位定向，请查设备RTK是否正常，臂杆值是否正确，定位天线（后天线是否接设备GNSS1），定向天线（前天线是否接设备GNSS2）。如果设备是安装在整车项目，不方便检查，请检查惯导状态中的姿态信息中的航向度数，手机打指南针，与车的行驶方向一直，查看度数是是否一直，10度以内偏差正常，如果超过180度偏差，则线束接反，请将GNSS1，与GNSS2接口位置调换。